Estimation of the inertial parameters of vehicles with electric propulsion

Förlagets fulltext
Anton Albinsson
Pierre Pettersson
Mats Jonasson
Bengt Jacobson

More accurate information about the basic vehicle parameters can improve the dynamic control functions of a vehicle. Methods for online estimation of the mass, the rolling resistance, the aerodynamic drag coefficient, the yaw inertia and the longitudinal position of the centre of gravity of an electric hybrid vehicle is therefore proposed. The estimators use the standard vehicle sensor set and the estimate of the electric motor torque. No additional sensors are hence required and no assumptions are made regarding the tyre or the vehicle characteristics. Consequently, all information about the vehicle is available to the estimator.

The estimators are evaluated using both simulations and experiments. Estimations of the mass, the rolling resistance and the aerodynamic drag coefficient are based on a recursive least-squares method with multiple forgetting factors. The mass estimate converged to within 3% of the measured vehicle mass for the test cases with sufficient excitation that were evaluated. Two methods to estimate the longitudinal position of the centre of gravity and the yaw inertia are also proposed. The first method is based on the equations of motion and was found to be sensitive to the measurement and parameter errors. The second method is based on the estimated mass and seat-belt indicators.

This estimator is more robust and reduces the estimation error in comparison with that obtained by assuming static parameters. The results show that the proposed method improves the estimations of the inertial parameters. Hence, it enables online non-linear tyre force estimators and tyre-model-based tyre–road friction estimators to be used in production vehicles.

TRÄFFA OSS


14
nov

Seminarium - Modellering av cykeltrafik

Välkommen till en eftermiddag om aktuell forskning kring modellering av cykeltrafik. Intresset för cykel som färdmedel och trafikslag ökar. Det finns dock ett behov av bättre beslutsunderlag och analysverktyg för att bedöma effekter på cyklingen vid både...
7
dec

Shipping and the environment – research meets reality

Centre for Transport Studies (CTS) in co-operation with Ports of Stockholm invite you to the seminar Shipping and the environment – research meets reality.
10-11
jan

Transportforum 2018

Transportforum 2018 hålls i Linköping den 10-11 januari på Konsert & Kongress. Välkommen!

SENASTE NYTT


2017-10-17

Konferens för nationell transportforskning

I Stockholm 17–18 oktober hålls Nationella transportforskningskonferensen för sjätte gången. VTI är med som en av sju organisatörer och deltar med många presentationer i flera discipliner.


2017-10-16

ERPUG Forum

Den 19–20 oktober, 2017 är det femte gången som konferensen European Road Profile Users Group (ERPUG) hålls, denna gång i Rambölls huvudkontor i Köpenhamn.


2017-10-16

Säkerhet vid kolonnkörning testad i simulator

En simulatorstudie visar att fordon i en kooperativ kolonnkörning klarar av att hantera om en bil plötsligt svänger in mellan två av fordonen. Resultaten av studien presenteras på konferenserna FAST-zero’17 och ITSC 2017 i Japan.


2017-10-11

Forskare: Vi måste göra det svårare att köra in i stadskärnan

Vad krävs? Enligt Sonja Forward, forskare på Statens väg- och transportforskningsinstitut, vti, måste det bli mer attraktivt och enkelt att cykla....Sonja Forward, forskare vti......Källa: Sveriges Radio


2017-10-09

Ny rapport visar på värdet av sportfiske och fisketurism

Fisketurismen, framför allt den utländska, kan generera värdefulla intäkter till den svenska landsbygden. Besöksnäringens behov behöver därför vägas in i fiske- och vattenförvaltningen. Detta visar en studie som Statens väg- och transportforskningsinstitut...


2017-09-25

Möt en älg i simulator

VTI har levererat två nya körsimulatorer till Älgskadefondsföreningen. I dem kan man testa förarens reaktioner när vilt dyker upp snabbt i olika miljöer och i olika väglag. Simulatorn kan ge en förståelse av hur viktigt det är att anpassa hastigheten.


2017-10-17

Konferens för nationell transportforskning

I Stockholm 17–18 oktober hålls Nationella transportforskningskonferensen för sjätte gången. VTI är med som en av sju organisatörer och deltar med många presentationer i flera discipliner.


2017-10-16

ERPUG Forum

Den 19–20 oktober, 2017 är det femte gången som konferensen European Road Profile Users Group (ERPUG) hålls, denna gång i Rambölls huvudkontor i Köpenhamn.


2017-10-16

Säkerhet vid kolonnkörning testad i simulator

En simulatorstudie visar att fordon i en kooperativ kolonnkörning klarar av att hantera om en bil plötsligt svänger in mellan två av fordonen. Resultaten av studien presenteras på konferenserna FAST-zero’17 och ITSC 2017 i Japan.


2017-10-09

Ny rapport visar på värdet av sportfiske och fisketurism

Fisketurismen, framför allt den utländska, kan generera värdefulla intäkter till den svenska landsbygden. Besöksnäringens behov behöver därför vägas in i fiske- och vattenförvaltningen. Detta visar en studie som Statens väg- och transportforskningsinstitut...


2017-09-25

Möt en älg i simulator

VTI har levererat två nya körsimulatorer till Älgskadefondsföreningen. I dem kan man testa förarens reaktioner när vilt dyker upp snabbt i olika miljöer och i olika väglag. Simulatorn kan ge en förståelse av hur viktigt det är att anpassa hastigheten.


2017-09-20

VTI levererar simulatorer för godståg till Green Cargo

Under förra året utvecklade VTI en simulator för träning av lokförare som kör godståg. Det första exemplar som levererats till en operatör i Sverige är nu på plats på Green Cargos regionkontor i Gävle. Mjukvaran är anpassad för en ny förarmiljö för lokdragna tåg och för att hantera långa tågset.


2017-10-11

Forskare: Vi måste göra det svårare att köra in i stadskärnan

Vad krävs? Enligt Sonja Forward, forskare på Statens väg- och transportforskningsinstitut, vti, måste det bli mer attraktivt och enkelt att cykla....Sonja Forward, forskare vti......Källa: Sveriges Radio


2017-09-20

"Det går inte att bara förbjuda dubbdäcken"

Mats Gustafsson, forskare på vti, samarbetar med Anders Ljungman kring studier av......Källa: Linköpings universitet


2017-09-19

Linköping får förarlösa bussar

Trafiken ingår i ett forskningsprojekt där Linköpings universitet, vti och flera andra partners ingår....försök, säger Anna Anund, forskningsledare vid vti, till nyhetsbrevet Nordic Road and Transport...Källa: Bussmagasinet


2017-09-09

Forskning ska få bilister och cyklister att bli sams

vid Statens väg- och transportforskningsinstut, vti, i Linköping.......Källa: svt.se


2017-09-07

Nya och högre p-avgifter minskar bilresorna

Så skulle sambanden se ut. I alla fall enligt Roger Pyddoke på Statens väg och transportforskningsinstitut som har gjort en studie i just Uppsala som utgått just från de här scenariot.......Källa: Sveriges Radio


2017-09-04

Bilfria stadsdelar - en del av framtiden

som Linköpings universitet driver tillsammans med vti, statens väg och transportforskningsinstitut. -...sätt, säger Andreas Tapani, forskningschef vid vti.......Källa: Linköpings universitet