Estimation of the inertial parameters of vehicles with electric propulsion

Förlagets fulltext
Anton Albinsson
Pierre Pettersson
Mats Jonasson
Bengt Jacobson

More accurate information about the basic vehicle parameters can improve the dynamic control functions of a vehicle. Methods for online estimation of the mass, the rolling resistance, the aerodynamic drag coefficient, the yaw inertia and the longitudinal position of the centre of gravity of an electric hybrid vehicle is therefore proposed. The estimators use the standard vehicle sensor set and the estimate of the electric motor torque. No additional sensors are hence required and no assumptions are made regarding the tyre or the vehicle characteristics. Consequently, all information about the vehicle is available to the estimator.

The estimators are evaluated using both simulations and experiments. Estimations of the mass, the rolling resistance and the aerodynamic drag coefficient are based on a recursive least-squares method with multiple forgetting factors. The mass estimate converged to within 3% of the measured vehicle mass for the test cases with sufficient excitation that were evaluated. Two methods to estimate the longitudinal position of the centre of gravity and the yaw inertia are also proposed. The first method is based on the equations of motion and was found to be sensitive to the measurement and parameter errors. The second method is based on the estimated mass and seat-belt indicators.

This estimator is more robust and reduces the estimation error in comparison with that obtained by assuming static parameters. The results show that the proposed method improves the estimations of the inertial parameters. Hence, it enables online non-linear tyre force estimators and tyre-model-based tyre–road friction estimators to be used in production vehicles.

TRÄFFA OSS


25
sep

Seminarium om transporters samhällskostnader

VTI bjuder in till ett seminarium 25 september 2018. Seminariet behandlar internalisering av godstrafikens externa effekter och internalisering av trafikens samhällsekonomiska kostnader. Seminariet ingår i regeringsuppdraget Samkost 3.
15-16
okt

Innovationsseminarium med InfraSweden2030

Inför den kommande utlysningen, som stänger i februari, arrangerar InfraSweden2030 två innovationsseminarier: I Göteborg 15 oktober kl 13.00-15.00 (Ramböll, Vädursgatan 6) och i Stockholm 16 oktober kl 13.00-15.00 (KTH Campus, Teknikringen 72).
15-16
okt

Nationell konferens i transportforskning 2018

VTI deltar i konferensen. Projekten Mosel och Morötter och piskor presenteras bland annat.

SENASTE NYTT


2018-09-24

Öka användningen av bälte i buss

Användningen av bälte i buss behöver bli bättre. Det visar en studie som VTI har tagit fram på uppdrag av Transportstyrelsen.


2018-09-24

Bäst med morän i vägarnas stödremsor

Morän är bättre än bergkross i det material som omger vägkanterna. Stödremsan behöver inte bara ha god bärighet utan framför allt ha hög täthet, enligt en forskningsrapport från VTI, Statens Väg- och transportforskningsinstitut.


2018-09-21

Viltolyckorna fortsätter att öka – så kan du skydda dig

Det sker i genomsnitt mer än en viltolycka var nionde minut i Sverige. Det innebär att över 61 000 förare av fordon årligen är inblandade i en viltolycka. Det uppmärksammas i Nationella Viltolycksrådets landsomfattande insatsvecka mot viltolyckor den 24-30...


2018-09-21

Så påverkas luftmiljön av flygets utsläpp

Flygets klimatpåverkan är stor och bidrar mycket till luftföroreningar. I ett projekt beställt av VTI  har SMHI använt sig av ny metodik och beräknat hur stor påverkan luftföroreningar från flyg i svenskt luftrum har på luftkvalitet, ekosystem, människors...


2018-09-17

Seniorkort bra för hälsan

Säkrare resande, ökad rörlighet och bättre hälsa. Det kan bli effekten av fria resor i kollektivtrafiken för äldre, enligt forskare på VTI.


2018-09-14

Myndigheter, akademi och industri samverkar om högkapacitetsfordon

High Capacity Transport, även kallat HCT-fordon, kan vara svaret på flera problem inom godstransportområdet. Den ökande godsmängden, köbildning på vägarna och miljöpåverkan i form av utsläpp är alla exempel som HCT-fordon kan bidra till att lösa. Dessutom...


2018-09-04

God säkerhetskultur viktig för att nå nollvisionen

Det finns en stor potential att förbättra säkerhetskulturen på väg, både inom den yrkesmässiga trafiken som bland privata bilförare. En förbättrad säkerhetskultur inom vägtrafiken behövs för att Sverige ska kunna nå nollvisionen.


2018-09-04

Modell för säker cykling

Anpassa trafikmiljön och trafikreglerna efter cyklisten och utveckla säkrare cyklar anpassade efter användaren. I en rapport sammanfattar forskare på VTI en lång rad åtgärder som bör göras för att öka säkerheten för cyklister.


2018-09-24

Öka användningen av bälte i buss

Användningen av bälte i buss behöver bli bättre. Det visar en studie som VTI har tagit fram på uppdrag av Transportstyrelsen.


2018-09-24

Bäst med morän i vägarnas stödremsor

Morän är bättre än bergkross i det material som omger vägkanterna. Stödremsan behöver inte bara ha god bärighet utan framför allt ha hög täthet, enligt en forskningsrapport från VTI, Statens Väg- och transportforskningsinstitut.


2018-09-21

Viltolyckorna fortsätter att öka – så kan du skydda dig

Det sker i genomsnitt mer än en viltolycka var nionde minut i Sverige. Det innebär att över 61 000 förare av fordon årligen är inblandade i en viltolycka. Det uppmärksammas i Nationella Viltolycksrådets landsomfattande insatsvecka mot viltolyckor den 24-30...


2018-09-21

Så påverkas luftmiljön av flygets utsläpp

Flygets klimatpåverkan är stor och bidrar mycket till luftföroreningar. I ett projekt beställt av VTI  har SMHI använt sig av ny metodik och beräknat hur stor påverkan luftföroreningar från flyg i svenskt luftrum har på luftkvalitet, ekosystem, människors...


2018-09-17

Seniorkort bra för hälsan

Säkrare resande, ökad rörlighet och bättre hälsa. Det kan bli effekten av fria resor i kollektivtrafiken för äldre, enligt forskare på VTI.


2018-09-14

Myndigheter, akademi och industri samverkar om högkapacitetsfordon

High Capacity Transport, även kallat HCT-fordon, kan vara svaret på flera problem inom godstransportområdet. Den ökande godsmängden, köbildning på vägarna och miljöpåverkan i form av utsläpp är alla exempel som HCT-fordon kan bidra till att lösa. Dessutom...


2018-09-04

God säkerhetskultur viktig för att nå nollvisionen

Det finns en stor potential att förbättra säkerhetskulturen på väg, både inom den yrkesmässiga trafiken som bland privata bilförare. En förbättrad säkerhetskultur inom vägtrafiken behövs för att Sverige ska kunna nå nollvisionen.


2018-09-04

Modell för säker cykling

Anpassa trafikmiljön och trafikreglerna efter cyklisten och utveckla säkrare cyklar anpassade efter användaren. I en rapport sammanfattar forskare på VTI en lång rad åtgärder som bör göras för att öka säkerheten för cyklister.